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Différents noyaux d’habitat se forment sur les causses dès le néolithique. Puis ils se développent sous l’impulsion des grands ordres monastiques qui affirment une agriculture liée à l’élevage ovin, ressource majeure du territoire. Le pastoralisme est en effet à la source de toute l’industrie peaussière et gantière qui fait, aux XIXe et XXe siècle, la renommée de la ville. Mais ce n’est pas sa seule industrie : sa situation à la confluence des deux rivières favorise, dès le Ier siècle, l’installation d’ateliers de céramiques sigillées sur le site de la Graufesenque, fabriquant une vaisselle exportée dans tout l’Empire romain. Auparavant y était déjà installée une agglomération gauloise où rutènes et méditerranéens échangeaient laine, fromage, huile et vin.
La ville du Moyen Age est fondée sur la rive droite du Tarn, qu’un pont franchit dès 1156. Avec la tour de la fin du XIIe siècle, ils rappellent la domination des rois d’Aragon, mais aussi son consulat et sa charte de coutumes fondant, vers 1185, les libertés urbaines. La ville conserve nombre de vestiges médiévaux, notamment l’église Notre-Dame de l’Espinasse, consacrée par le pape Urbain II en 1095, ou une architecture civile romane aux baies ornées de chapiteaux qui suggèrent une ville du Moyen Age riche.
A partir de 1562, Millau, ouverte aux idées de la Réforme, devient une place forte du calvinisme méridional. Si les guerres de Religions laissent le souvenir « d’un temps fort calamiteux » (Mémoires du Calviniste), la ville conserve toutefois des demeures bourgeoises et des hôtels particuliers et voit la reconstruction de l’église Notre-Dame de l’Espinasse ou l’édification d’un beffroi communal.
Le XVIIIe siècle porteur des idéaux de liberté favorise le retour des protestants exilés en 1629. Et grâce à leur savoir-faire, Millau devient la capitale du gant aux XIXe et XXe siècles, ce dont témoigne l’omniprésence de l’architecture industrielle des faubourgs, aux abords du Tarn. Aujourd'hui, le Viaduc élevé par Norman Foster rappelle que Millau a toujours été situé sur une voie de communication majeure.
En partenariat avec la Région Midi-Pyrénées et le Service de la Connaissance du patrimoine, la ville de Millau mène un inventaire de son patrimoine depuis fin 2002. Mis en ligne sur le site de la Région Midi-Pyrénées [lien], cet inventaire a également permis la rédaction d’études synthétiques consacrées au Moyen Age « Millau au Moyen Age. La tour du beffroi» [lien], à l’Ancien Régime, « Millau sous l’Ancien Régime » [lien] et au patrimoine rural caussenard de la commune « Millau, le patrimoine des causses » [lien].
La connaissance du patrimoine et sa mise en valeur a permis à la ville d’obtenir le label Ville d’Art et d’Histoire en 2010.
